Texte original de Peter Rother

Site original : http://www.aerodesign.de/peter/2000/PCM/PCM_PPM.html

Site traduit en anglais : http://www.aerodesign.de/peter/2000/PCM/PCM_PPM_eng.html

La question a un million de dollar

PCM ou PPM pour nos modèles réduits ? Possibilités, performances?

traduction et commentaires par serge LAFOREST

Introduction

Nous sommes confronté en permanence aux ondes radio et nous sommes nombreux à utiliser des téléphones portables sans comprendre tous les systèmes complexes et la haute technologie sans lesquels cela ne serait possible. Nous n’avons pas besoin de comprendre en fait le fonctionnement de ces appareils et personne n’est malade lorsque le lien est temporairement cassé. Avec nos modèles réduits par contre et pour des raisons de sécurité nous devons comprendre un peu plus que le commun des mortel.

Avec nos modèles réduits volants, nous sommes souvent très près et ceux-ci vont à des vitesses de plus en plus élevées. Si nous voulons réduire la possibilité d’un accident, nous devons comprendre comment nos commandes sont transmises à nos modèles et donc optimiser ceci pour nos applications spécifiques. Toute la séquence, de la main du pilote, jusqu'à la gouverne du modèle est faite de différentes étapes que nous devons parfaitement comprendre aujourd’hui: digitaliser la valeur de la position du manche de l’émetteur, mixer cette voie avec d’autre commandes, générer et envoyer par radio un signal compréhensible par le récepteur, et en final de cette chaîne faire bouger la gouverne par l’intermédiaire d’un servomoteur.

De l’émetteur au récepteur

Malheureusement le chemin entre l’émetteur et le récepteur peut être soumis à beaucoup de perturbations. Parmi celles-ci sont des influence générées par nos modèles eux mêmes comme les étincelles de moteurs dans les moteurs électrique, mauvais montage de l’antenne, ou alors des influences externes comme de la pollution haute fréquence dans notre environnement par des sources inconnues, télévision, radio FM ou téléphone portable.

De notre coté nous avons à réaliser un contrôle à distance d’un surface mobile, qui peut être différents pour une profondeur d’un planeur, parfaitement capable de flotter dans sa position naturelle de par elle-même et pour longtemps, ou comparé à un hélicoptère 3D, ce crachant immédiatement à cause de ces propriétés inhérentes d’instabilité lorsque le contrôle est perdue même temporairement. La vitesse de rapidité des commandes en radiocommande est due a des contraintes de sécurité (entre autre), ceci est directement en relation avec la précision des mouvements du servomoteur qui suit une commande du pilote, toujours acceptable lorsque la liaison est perturbée avec la possibilité de « reporter » au pilote qu’il y a une perturbation dans la réception du signal et de ce fait pouvoir une chance de ramener le modèle.

Transmission FM pour le codage PCM ou PPM

En général et à l’opposé au PCM, le PPM est souvent dit transmission FM. Cela voudrait dire que le PCM n’est pas une transmission FM. Ceci est totalement faux! Le PPM et le PCM utilisent le même principe de modulation FM (Frequency Modulation) d’une porteuse en 41 Mhz (dans cet exemple). Les canaux utilisés ont un espacements de 10kHz dans la bande des 41Mhz, par exemple, pour une fréquence nominale f = 41,080 MHz nous utilisons une bande fréquence de 41,0775 à 41,0825. Sur la fréquence nominale de 41.090 nous utilisons les fréquences de 41.0875 à 41.0925. Entre ces 2 fréquences nominales il y a 5 kHz de « libre », ce qui garantie une sécurité aux perturbations d’un autre émetteur. Dans ce cas de figure l’émetteur émet comme un système binaire (2 états) appelé FSK (Frequency Shift Keying), cela veut dire qu’il envoie uniquement deux fréquences à des instants différents, une au dessus de la fréquence nominal (f+b), et une en dessous de la fréquence nominal (f-b) de la fréquence nominal. Cela veut dire que le « déplacement » de la modulation est de, 2*b, ceci représente approximativement 5 kHz (ce que nous nommons le shift en langage électronique). Par conséquent le démodulateur dans le récepteur a besoin de « choisir » uniquement entre ces deux fréquences. Ceci est beaucoup moins compliqué comparé aux récepteurs stéréo pour écouter la radio FM ou la modulation est un signal qui peut prendre toutes les valeurs entre f-b et f+b et qui représente la musique. Donc, pour conclure la modulation HF est la même pour les deux types de modulation PCM ou PPM. Vous noterez que en fait si vous dite utiliser la fréquence 41.020 en fait vous ne l’utilisé jamais !!

C’est pour cela que si vous mesurez la fréquence de votre émetteur vous tomberez jamais pile sur cette fréquence, car votre émetteur a de forte chance d’envoyer la fréquence f+b plus souvent que la fréquence f-b ou l’inverse, et comme votre fréquencemètre fait une moyenne de ces fréquences ( en général sur une seconde) il ne vous affichera pas la fréquence exact que vous comptiez avoir ( c’est pas la peine d’accuser une dérive du quartz comme je l’ai déjà entendu) . Par contre pour la modulation d’amplitude, celle-ci étant toujours la même vous devriez avoir la fréquence exact, sinon posons vous des questions…..

Où est la différence alors entre le PCM et le PPM?

Le PPM - Pulse Position Modulation

Les systèmes électroniques dans l’émetteur digitalisent la position des sticks, des potentiomètres ou des interrupteurs et crée huit impulsions de largeur variable dans le temps en fonctions de la position de ces interfaces. La largeur de ces impulsions est directement lié à la position des manches, par exemple si le manche de direction est à fond à gauche la largeur d’impulsion de cette voie est de 1 mS, si le manche est au centre alors l’impulsion est de 1.5 mS, si il est à fond à droite alors l’impulsion est de 2 mS. Huit impulsions sont mise ensemble sur un même signal l’une après l’autre et forme ensemble une longue séquence suivi d’une pause afin de former une séquence complète de 22.5mS (en moyenne et suivant les fabricants). Cette longue impulsion de démarrage peut varier de 22.5mS - 8 * 2 mS = 6.5 mS et 22.5 mS – 8 * 1 mS = 16.5 mS, donc toujours supérieur à la largeur maximal d’une des voies qui est de 2 mS au maximum. C’est grâce à ceci que l’on pourra ce synchroniser dans le récepteur et savoir qu’une trame démarre. Les impulsions des voies de 1 mS à 2 mS sont formées en fait d’impulsions de 0.7 -1.7 mS pour la partie haute et 0.3 mS pour la partie basse. La partie haute variable en fonction de la position du manche correspond avec la fréquence f+b de l’émetteur, et la partie basse (et fixe) à f-b (dans un système de modulation positive). L’émetteur transmet donc alternativement les fréquences f+b et f-b et jamais la fréquence que vous avez choisi…….

Vous pouvez voir ci-dessous la structure d’une séquence PPM :

On dit souvent incorrectement, que le PCM peut transmettre jusqu'à dix fois plus d’information dans la même largeur de bande, parce que le PCM utilise 10 bits comparé à seulement une impulsion pour le PPM par canal, ayons un regard sur la plus haute modulation de fréquence utilisée par le PPM. L’impulsion basse de 0.3 ms corresponds à la moitié d’une onde sinusoïdal d’une fréquence de 0.5/0.3 mS = 1.66 kHz. Comme vous allez le voir, cette valeur est exactement la même que le PCM. Sinon nous n’aurions pas été capable d’utiliser le même espacement des fréquences de10 kHz, de même qu’il aurais fallut changer les têtes HF dans les émetteurs et les récepteurs et donc ne pas pouvoir choisir avec le même ensemble de transmettre en mode PPM ou PCM.

PPM Avantages

Nos servos utilisent un câble de trois conducteurs: le plus, la masse et la fameuse impulsion. Le câble qui transporte l’impulsion utilise exactement la même impulsion qui est générée dans l’émetteur (1 à 2 mS), Ce qui veut dire que la chaîne de transmission est complètement transparente. La représentation des informations n’est pas changée, donc l’émetteur et le récepteur peuvent communiqué sans microprocesseur, la seule possibilité qui nous était proposée dans le passé. Du coup ils peuvent être facilement réalisé, et donc petit et pas cher. De plus il ne devrait pas y avoir de problème de compatibilité entre les différents acteurs sur le marché (sauf si la modulation est du type positive ou négative). Toute les 22.5 mS les servos reçoivent l’ordre complet de se positionner. La transmission est suffisamment rapide pour les servos même pour les plus rapides d’entre eux. Avec le PPM, la limite de portée est visualisée par les mouvements erratiques des servos. Lorsque le pilote constate ceci (le comportement du modèle ne sont visiblement pas les ordres données), il peut toujours probablement ramener le modèle sur la piste en sécurité. Momentanément il peut perdre le contrôle du modèle mais ceci est lissé par l’inertie du modèle.

Inconvénients

A cause de sa simplicité, la transmission PPM ne peut détecter des erreurs, le récepteur ne voit pas la différence entre un signal valide et une impulsion parasite. En fonctionnement normal, le récepteur commence à envoyer la voie une après chaque impulsion de démarrage au servo numéro un et ainsi de suite jusqu'à la voie numéro 8, puis le principe recommence. Si il y a un petite impulsion parasite (0.5 ms), juste après la voie une, celle-ci est interprétée comme la voie numéro 2, est donc va sur la sortie numéro 2. La deuxième « vrai » impulsion, qui a été altérée par la réception, va dans la sortie numéro trois 3 etc. Si la perturbation est assez longue (>30 mS), elle peut être vue comme une impulsion de démarrage et donc le décodeur du récepteur recommence à sortir les impulsions sur la sortie numéro un. Ceci ne peut être corrigé que dans la trame suivante et c’est déjà trop tard puisque déjà envoyée au servo. Lorsque on arrive en limite de portée, les impulsions sont vues comme plus grande ou plus courtes que la normal à cause bruit sur la transmission. Les servos commence à bouger de façon erratique. Le même phénomène ce produit lorsque l’orientation de l’antenne n’est pas optimale, lorsque la projection de l’antenne du récepteur arrive à un certain point, le signal est détérioré et les servos reçoivent une mauvaise impulsion. Ces petites impulsions parasites, la plupart du temps, ne sont pas très grave parce que elle sont lissées par l’inertie des servos eux mêmes.

Schéma simplifié d’un récepteur PPM ou PCM

Vous noterez que dans ce schéma la seule différence reste au niveau du décodeur PPM/PCM, ce qui prouve que les deux type de « codage » sont transmit de la même façon à savoir en FM.

Le PCM - Pulse Code Modulation

Dans le milieux des années 80, l’arrivée des microprocesseurs a permit la possibilité de ce protéger des perturbations dans la chaîne de transmission et ceci du pilote jusqu aux servomoteurs dans nos modèles réduits contre des erreurs en faisant un codage de la trame transmise. Bien sur cela veut dire que l’émetteur (codage) et le récepteur (décodage) doivent avoir un processeur pour faire ces taches. Ces microprocesseurs sont devenus extrêmement petits, spécialement pour le récepteur (de l’ordre de 10 x 10 mm). La simple transmission binaire (deux états) FSK que nous avions utilisée dans le codage PPM est une tache parfaitement faisable pour un microprocesseur transmettant une séquence de zéro et de un.

Désormais, ces messages digitaux ne sont pas uniquement limités à donner la position des servos mais peuvent contenir des informations additionnelles, par exemple des checksums, des valeurs de « failsafe », une identification de l’émetteur ou même une identification du modèle qui est entrain de voler. Par contre une des chose que les pilotes ne voulaient pas c’était de voir la précision des commandes diminuer et d’avoir la même réactivité que du PPM. C’est ceci qui posa des problèmes de largeur de bande en premier, trop d’information à transmettre sont nécessaire dans un temps de 20-25 ms.

Le PCM beaucoup d’informations à transmettre au récepteur !

Les positions des interrupteurs, des manches et des potentiomètres sont à l’origine des tensions analogiques mesurées sur ces éléments et sont ensuite digitalisées par un convertisseur analogique - digital avec une résolution de 8 à 10 Bits (256 à 1024 niveaux possible). Pour huit à dix servos cela fait déjà 80 -100 Bits à transmettre. Ajouté à ceci les16-32 bit de checksum par trame, la séquence de synchronisation et les valeurs de failsafe, et nous arrivons à un nombre de 100 à 160 bits nécessaire pour une trame complète. Une longueur de bit de 0.3 ms (JR/ Graupner et Futaba / Robbe) produit alors une trame de 30-48 ms, considérablement plus long que les 22.5 ms du PPM. Si le système et encore plus sécurisé et 12 canaux sont transmit, cette fois la trame augmente jusqu’a 55 mS, par exemple Simprop (System 90), Même si seulement 6 canaux sont proportionnels et 6 autres sont tout ou rien ( interrupteurs).

A l’époque, tout le monde a immédiatement compris que diminuer le temps de transmission de la trame sans utiliser un système de compression de données ne donnerait pas la précision et la vitesse du PPM ou alors il aurait fallu réduire le nombre de voies à transmettre.

A aujourd’hui tout le monde connaît les techniques de compression tel que Win Zip, lha ou autre arj, mais ceci s’applique lorsque l’on a beaucoup de données et surtout quand on connaît les valeurs à l’avance, ceci ne peut pas s’appliquer pour nos modèles. Ces programmes regarde le fichier comme une donnée globale et reconstruisent une (jusqu’a 1024 entrées) table de "mots". Le procédé, par exemple, de compresser une séquence de 10 octets qui arrive souvent dans un fichier peut être remplacé par seulement 1 octet. Avec le PCM, comme dans tout autre transmission en temps réel, les algorithmes de compression ne savent pas quel sera la position du servomoteur , dans les trois prochaine minutes par exemple, ce qui aurait pu être compresse éventuellement avec une séquence de bit plus courte. Il faut donc trouver une autre solution !

Le PCM - transmission

Actuellement le PCM utilise deux systèmes pour synchroniser le transfert: une large impulsion de démarrage faite de plein de bits à "1" ou à "0", qui ne peut pas être interprétée comme une donnée, ou alors une impulsion appelé Half bit pulse, par exemple 2,5 bits, ce qui ne peux pas être interprété comme un donnée non plus car n’étant pas d’une longueur standard pour une donnée. Généralement ceci est suivi par une séquence de synchronisation, recalant l’horloge du récepteur. Ceci est l’horloge interne du récepteur et qui servira à regarder exactement dans le milieu de l’information transmise (par exemple si l’impulsion dure 0.3 mS, on regardera la valeur (0 ou 1) de cette information 0.15mS après le début de la transmission de cette information. Ceci explique pourquoi, à la limite de portées et avec du PPM les servos commencent a bouger (à cause du bruit qui s’ajoute au signal), parce que les impulsions peuvent varier (jusqu'à +/-30 us), alors qu’en PCM les servos ne bougent toujours pas, tant que la perturbation ne dépasse pas la longueur de la moitié d’un bit (150 us), Ce procédé permet de ne pas mal interpréter un bit.

A la suite de cette trame nous avons les données de la position du servo, généralement en quelque « block », avec un contenu variable et fonction des fabricants. Puis nous avons des données « d’organisation », comme le nombre de canaux transmit ou les valeurs de failsafe. Finalement, à la fin de la trame nous trouvons une séquence de 16 bits pour la checksum (Cyclic Redundancy Check). Cette checksum est le reste de la division de tout le message d’un polynôme du 16eme degré. Cette méthode est si fiable qu’il faudrait utiliser ce système pendant des centaines d’années avant qu’une erreur puisse si glisser sans pouvoir la détecter (enfin en théorie), En même temps, le temps de calcul pour vérifier cette checksum est si facile à faire que cela ne vaut pas la peine de s’en priver. La vérification de cette checksum peut détecter une erreur dans la trame reçue mais en aucun cas la corriger pour retrouver les vrais valeurs.

C’est pour cela que, même si seulement un seul bit est en erreur, la totalité de la trame reçue, de 100 à 160 bits pour rappel, sera entièrement perdue et rejetée.

Les servos restent dans leurs dernières positions valides tant qu’une nouvelle trame valide n’est pas décodée. Si cela prend trop de temps pour recevoir une nouvelle trame valide (0.25-1 Seconde), alors le failsafe est activé. Ceci dépend évidemment des consignes données par l’utilisateur (et définie dans l’émetteur), par exemple le choix de la position des servos pour le failsafe ou alors la dernière position correct reçue.

C’est un gros désavantage d’avoir ne serait ce que de perdre un pour cent des données dans une trame, cela cause la perte totale cette la trame, et ceci ne pourrait être résolu qu’avec des algorithmes beaucoup plus compliqués. Pour information un CD audio est un bon exemple: même si une longueur de17 bits est perdue sur un CD vous n’êtes pas capable d’entendre ces erreurs grâce au procédé de recouvrement des donnés perdues, mais par contre, physiquement sur le CD il faut 30 % de données en plus pour pouvoir réaliser cette prouesse.

Dans nos équipements de radiocommande la redondance est fournie par la haute vitesse de la trame reçue. Les servos ne peuvent pas traiter plus de 10 ou 15 positions différent pas secondes à cause de la mécanique. Par contre les servomoteurs reçoivent entre 45 et 60 impulsions par seconde. Il n’est donc pas critique que ceux-ci reçoivent une impulsion parasite de temps en temps en PPM. Pour réduire ces erreurs quand même, JR/Graupner (S-PCM) et Futaba/Robbe (PCM1024) sous divise les trames en utilisant une checksum séparée, en d’autres termes il y a plusieurs checksum dans une trame. Ceci permet de rejeter seulement une partie de la trame. Mais voyons d’un peu plus près ce qui ce fait sur le marché et comment ces acteurs on conçu leur propre système PCM.

Le PCM - différents systèmes

Structure de la plupart des systèmes actuels utilisés dans les systèmes PCM

JR/Graupner actuellement a 2 systèmes PCM sur le marché. Z-PCM (512) utilise une technique d’entrelacement, par exemple toute les 21,77 ms les canaux 1 ou 5, jusqu’a 2 ou 6, 3 ou 7 et 4 ou 8 sont entrelacé, comme pour la télévision à 50 Hz : la moitié d’une images télévision est affichée puis l’autre moitié entre les lignes de la précédente et ainsi de suite. Cela voudrais dire un taux de rafraîchissement de la trame double pour une trame complète pour un canal, ou 43.5 ms. Mais si la donnée du canal 5 n’a pas de changement et que la donnée du canal 1 a changé , le canal 1 sera envoyé à la place du 5, deux fois plus vite donc pour chaque trame de 21,77 ms. L’information des canaux qui sont actuellement transmit est bien sur incluse dans chaque trame. La précision est de neuf bits (512 positions). Une erreur dans la trame implique qu’il n’y aura pas de nouvelles données pendant 21.77 mS. En mettant des canaux « rapides » dans les block 1 à 4 et ceux « lents » dans les block 5 à 8 nous permette d’avoir une utilisation optimal dans la chaîne de transmission, en effet les manches sont plus prioritaire que les interrupteurs ou les potentiomètres.

S-PCM (1024) de JR/Graupner est une évolution du système précédent. Pour réduire le temps de transmission, des blocks plus petits de 10.65 ms sont fabriqué. Quatre de ces block construisent un trame complète de 44 ms, ce qui donne des données pour chaque servo deux fois (21.30 mS). La précision est de dix bits, donc 1024 positions.

Simprop PCM (System 90) utilise une approche directe. Une trame dure 55 ms et contient 6 block de données avec huit bits pour chaque voie proportionnelle et trois bits pour toute les voie avec des interrupteur. Chaque block, dans ce cas, pour chaque canaux et sécurisé séparément, et donc n’a pas besoin de rejeter toute la trame an cas d’erreur. Par conte ce système est le moins sécurise car utilise un system de parité et non pas de checksum, de ce fait les « double » erreurs ne sont pas vue, mais ce qui est rare quand même.

Multiplex avait un système PCM, celui-ci n’est plus produit. Un PPM « amélioré » appelé IPD (Intelligent Pulse Decoding) est utilisé à la place.

Robbe Futaba PCM 1024 utilisent une solution intéressante, garder le taux de rafraîchissement le plus élevé possible. L’encodage différentiel réduit le nombre de bits a transmettre par canal pour deux trame de 20 (2*1°) à 14 (10+4), réduit le taux de trame à 14.25 ms. Dans la première trame des valeurs absolues sont transmisses, dans la seconde seulement les changements relatifs. Un message complet, pour chaque canal, dure moins de 30 ms dans ce cas. Un bit en erreur implique qu’une trame de 14.25mS sera rejetée uniquement. La précision est de dix bits.

Mesures sur le codage PCM et PPM

Peter Rother a analysé le signal d’un ensemble JR/Graupner Z-PCM et Futaba/Robbe PCM 1024 en réalisant le banc de test ci-dessus. Pour cela il a utilisé un analyseur de code / un oscilloscope numérique à mémoire. Les deux systèmes sont matures et il a été impossible d’avoir des positions erratiques des servos en ajoutant du bruit sur le signal; Merci à la checksum ! Même si il y a beaucoup de bits transmit sans erreur, Ces deux systèmes ont passé le test du bruit (distance) avec un meilleur résultat qu’un récepteur PPM pourtant sensible. Les impulsions fourni aux servos sur ce récepteur étaient pratiquement non reconnaissable avant que le récepteur F-149DP (de Futaba/Robbe) PCM ai eu besoin de basculer en verrouillage (failsafe) pour masquer le problème de la transmission.

Pour enregistrer une éventuelle impulsion de failsafe en PCM, Peter a remplacé le signal du manche dans l’émetteur par un générateur de rampe à 0.5 Hz, et a enregistré la largeur d’impulsion envoyée au servo de façon numérique pour le mode PPM et PCM. La valeur réelle de l’impulsion du servo a été tracée et comparée à la valeur désirée et les différences enregistrées. Les valeurs désirées changeait lentement de 1mS à 2mS et retournait à 1mS en deux secondes. En utilisant un récepteur PPM extrêmement sensible la largeur de l’impulsion variait autour de la position désirée avec une imprécision de l’ordre de 9 microsecondes (déviation standard pour un servo). En PCM, l’impulsion restait inchangée. Ceci prouve l’impression générale que le PCM est meilleur que le PPM.

Le PCM - conclusions

Le codage PCM est généralement combiné avec d’excellent récepteur (double changement de fréquence) ce qui donne la plus grande fiabilité de transmission.

Ce que Peter aurait pu considérer dans ces tests aurait été la possibilité de visualiser la qualité de la chaîne de transmission, par exemple allumer un LED chaque fois que l’on rate une trame, pendant que Peter faisait des tests tous les 50 mètres de rotation d’antenne. Ceci serait possible pour tester la sécurité de la transmission avant et après un vol.

Il serait très facilement faisable d’intégrer également une synthèse de fréquence (PLL) sur nos récepteurs car le microprocesseur est déjà implanté dans celui-ci.

Une "Boite noire" de la forme d’une mémoire non volatile (très petit de la taille d’une EEPROM de 8 pattes) pourrait enregistrer de façon continu les perturbations de transmission et leur longueur ainsi que la force du signal reçu. Ceci pourrait être lu avec un PC ou affiché sur le LCD de l’émetteur à la maison. L’enregistrement de l’utilisation des canaux utilisés par les pilotes ou les canaux adjacents pourrait être également intéressant.

Le PPM : Evolution

Les améliorations peuvent toujours être meilleur dans les récepteurs PPM, par exemple le système IPD de Multiplex, Scan-PLL par ACT ou Scan2000 par Simprop.

Une des possibilités est l’utilisation d’un microprocesseur dans le récepteur en vérifiant en permanence la trame reçue de l’émetteur. Le « Failsafe » et le « Hold », sont exclusivement des avantages du PCM comparé au PPM (sauf les récepteurs de Mr Francis Thobois qui intègre eux une signature PCM dans une trame PPM et de ce fait ont eux aussi le failsafe et le hold en PPM). L’exactitude du PCM, et spécialement à la limite de portée, ne peut pas égaler le PPM. Même si l’erreur est petite, le processeur peut voir la différence entre une impulsion correct ou une mauvaise impulsion dans un récepteur PCM. Le PPM ne sera jamais capable de remplacer le PCM complètement.

PCM un plus pour l’hélicoptère?

Moins souvent, mais toujours plus spectaculaire sont les crashes? Comment éviter les accidents corporels: en utilisant les propriétés du PCM, celui-ci peut fournir un plus dans la sécurité. Le désavantage majeur du PCM est clairement que toutes les perturbations sont masquée de part la nature de celui-ci, et donc il est impossible de reconnaître un problème au plus tôt. Donc nous devrions utiliser la réaction du récepteur à rater un signal incorrect pour augmenter la sécurité.

Un cas d’école pourrait être un hélicoptère en position stable stationnaire, plus piloté par son pilote et avec un régime rotor pratiquement au maximum, peut être à. 1800 ou 1900 tours/ minute, volant vers une autoroute ou un groupe de personne. Dans ce cas, et ce qui n’est pas commun, la survie de l’hélicoptère doit passer en seconde position, il est beaucoup plus important qu’il descende le plus rapidement possible, avec un régime rotor le plus bas possible, car c’est le principale danger pour les êtres humain qui se trouve n’ont loin de la.

Il y a une solution facile a mettre en place pour cela la programmation du failsafe: programmer les gaz en « idle », le pas probablement entre 1 et 20, devrait réduire le danger d’un hélicoptère incontrôlable à une situation tolérable et raisonnable. Pour ceux qui n’ont jamais eu l’expérience de la force incroyable d’un rotor à ça pleine vitesse tapant un corps humain, ils ne peuvent pas comprendre le genre de dommage que cela peut produire. La pensée que l’hélicoptère ne va très certainement pas survivre est ridicule par rapport à la sauvegarde des vies humaines en jeux, ça restera un tas de métal, protéger les êtres humains d’un accident est beaucoup plus important.

Avec ces simples spécifications et les propriétés du PCM nous pouvons optimiser l’utilisation de nos modèles volants et réduire les damages corporels.