THE ROBOT !!!!!

j'ai nommé : R2D57 ( la nouvelle version d'R2D2, logique non !!)

J'ai voulu le nommer R2D3 mais ça existait déjà sur le net (comme me l'a fait remarquer un ami. enfin un ami, façon de parler …… il comprendra !). Alors R2D4...!!! , impossible c’est un sous marin ! ! Peut être R2D5 ! ! ! Eh non ! Il faut aller jusqu'à R2D57 pour ne rien trouver avec Google ! ! ! !

R2D57 ne parle pas encore mais il suit ce qu'on lui montre !!

Et pour ceux qui me poseraient la question : "Mais à quoi ça sert ?", je répondrais "à rien ! !, Surtout à rien ! ! ! Ou reliez le robot à un aspirateur, posez une balle de ping-pong sur le sol et brancher l’aspirateur, ça pourrais peut-être faire le ménage chez vous. Dans tous les cas, je décline toute responsabilité de la manière dont vous l'utiliserez...

En tout cas mes enfants sont ravis avec ce robot !!

J'avais besoin d'un compilateur C pour faire ma centrale à inertie et je voulais "tester" ce compilateur avant d'entreprendre la centrale refaite en langage C, filtres de Kalman oblige ( PICC pour ne pas le nommer).

Lextronic me parle alors de la CMUCAM. Ca me paraît génial ce matériel,...Allez j'en achète une pour "voir" ( c'est le mot juste non ?)

J'arrive à la maison : Mais que vais-je bien pouvoir faire avec cette caméra? Le fiston joue près de moi au ping-pong. Euréka !!!! Faire un robot qui suit une balle de ping-pong en permanence. Voila c'est parti.

Quelques nuits plus tard ça commence à prendre forme : 2 moteurs, un circuit de puissance pour piloter les moteurs, un PIC 16F876, et that's all !!

Le résultat le voici :

 

En réalité, il se polarise sur l'objet vu à la mise sous tension ( délai de 5 secondes après la mise sous tension). Il se verrouille sur la couleur et s'il est trop près il recule ( calibré pour une balle de ping-pong), si il est trop loin il avance. S'il ne perçoit plus la couleur il va tenter de la retrouver en tournant sur lui même et en levant de plus en plus la tête.

Techniquement on pourra faire beaucoup mieux, car pour l'instant le soft n'occupe que 30 % de la mémoire, alors pour les "teigneux" du C, la voix est ouverte !!

Vas y sergio fait une vidéo !!!! Ok alors pour le gros débit c'est ici ( 7,94Moct) pour le petit débit c'est ici ( 5.07Moct quand même !).

Si j'ai le temps et si je trouve un compilateur C pas trop cher je ferais une base de rechargement pour les accus ( on peut l'imaginer guidée par un faisceau infra rouge). Le port C du pic n'étant pas utilisé on peut le faire pas mal évoluer.

Bon vous avez envie de le construire ? Allez je suis dans mon grand jour je met tout sur le net !

Mais à une condition ne me harcelez pas de questions sur ce robot., d'accord ? Allez on y va !!!!!

SCHEMA:

Vous pouvez sauvegarder le schéma en cliquant droit sur l'image avec la souris ( la résolution sera meilleure car à l'échelle 1, format A4). Petit détail, le servo gauche / droite est directement relié à la prise " servo " de la CMUCAM

 

CIRCUIT IMPRIME:

Là désolé mais c'est tellement simple à construire que je n'ai pas fait de circuit imprimé, juste du wrapping, donc pas de typon ( encore plus simple non ). Le bloc moteur est distribué par Lextronic sous la référence 70097 en voici une photo:

La suite, la matière grise:

Alors si vous avez tout lu il a été créé en langage C avec le compilateur PICC, les autres doivent aller aussi. PICC est bien mais vraiment trop cher pour moi !! J'avais 20 jours pour élaborer le soft ; fallait faire vite ( période d’évaluations), mais 850 Euros pour ça, c'est vraiment excessif. Enfin pour la centrale à inertie du drone il faudra trouver autre chose.

LOGICIEL:

Il se trouve dans ce fichier robotV1.C Si vous voulez le soft compilé il est dans le fichier ROBOTV1.hex . Eventuellement si vous n'avez pas de programmateur je pourrais vous fournir un PIC programmé avec la dernière version ( toujours la même depuis le début).

Comme d'habitude un clic droit pour sauvegarder les fichiers ( surtout que robotV1.C n'a pas de LF après le CR et la visualisation est "bizarre" dans une page HTML)

Si vous faites un autre soft je suis preneur...juste pour voir ce que vous avez fait ! Eventuellement je pourrai les poster ici pour d'autres utilisateurs ( avec votre accord bien sur).

Je compte bien faire évoluer R2D57 lorsque je serai en possession d'un compilateur C (pas trop cher) pour PIC ( ( et si j'ai du temps de "libre" bien sûr )

Allez BON COURAGE !!!!!!

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